本銅蝸輪蝸桿試驗臺測試h,的疲勞是通過上位機設定疲勞次數，來檢測銅蝸輪蝸桿是否合格，而下位機通過設定疲勞曲線給定到伺服控制器中，速度電機運行位置曲線，扭矩電機運行扭矩曲線，兩電機配合運行。加載目標曲線如圖4所示。疲勞次數設定:虛擬軸啟動，位置軸執行同步功能，通過計算虛擬軸的位置，因為虛擬軸是以勻速而且同方向運行，所以設定目標曲線X軸長度的:v倍，也就是電機運行周期數，如果N次次數達到了就停機去使能，沒達到將會繼續運行，中途如果出現報井就及時復位，程序如下:銅蝸輪蝸桿試驗臺建模及仿真銅蝸輪蝸桿試驗臺矢量簡化圖如圖所示。圖中電機1的輸出扭矩、轉角、轉動慣量和扭轉剛度分別為T,>,B,z,Jz.fCz;電機2的輸出扭矩、轉角、轉動慣量和扭轉剛度分別為聯軸器和傳感器的轉動慣量分別為;銅蝸輪蝸桿扭轉剛度、質量、阻尼系數、摩擦系數、螺距分別為Kn。把系統的力向同步電機I為銅蝸輪蝸桿裝置、聯軸器、傳感器等傳動器件轉化的等效轉動慣量為等效轉動阻尼系數;I為銅蝸輪蝸桿螺距;u為銅蝸輪與蝸桿之間的摩擦系數。對上式進行拉普拉斯變換，可以推導出試驗臺各個機械部分傳遞函數，伺服系統電機輸出轉角F(S).輸出Y(S>是蝸輪蝸桿轉動位移。結合銅蝸輪蝸桿電氣伺服系統傳遞函數，它們共同組成了蝸輪蝸桿試驗臺MATLAB仿真模型的傳遞函數框圖如圖6所示。各部分傳遞函算:1)PWM(PulseWidthModulation脈寬調制)逆變器，通過對一系列脈沖的寬度進行調制，來等效的獲得所需要的波形(形狀和幅值)，PWM逆變器可以簡化成一階慣性環節，傳遞函數為其中:KPW.M為其時間常數，7-Yw為PWM逆變器的放大系數。http://www.m.zhongxinmh.com/